大约公元前6000年－公元前1711年，吹奏类乐器是最早出现的乐器，以河南舞阳骨笛最为久远。弦乐器见于典籍的有“瑟”，远古时期的乐器以狩猎和歌舞伴奏为主。

目前发现最为古老的埙是距今有7000余年的无音孔陶埙（只有一个吹孔），此外就是距今有6700余年的两个陶埙，一个无音孔，另一个有一个音孔，能吹出羽（F）与宫（bA)两音，构成小三度音程。

其它吹奏类乐器见于传说记载的有龠、管、箫、笙等，箫也是由骨哨发展而来，则用于虞舜时期的乐舞《韶》的伴奏，故又名《箫韶》，此乐舞大约于汉末消亡。

仑是传说中伊耆氏时的乐器，《礼记·明堂位》记载：“土鼓、蒉桴、苇龠，伊耆氏之乐也。”夏禹时的乐舞叫《大夏》，以仑伴奏，故又名《夏仑》。
　
笙则传说是由帝喾命锤制作。远古时期已有了击奏类乐器，如磬、鼓。

此外，在河南登封告城镇王城岗夏文代遗址发现青铜器残片，说明夏代已有青铜器，故铜钟在此时可能已出现。

击奏乐器见于史籍的还有足鼓、缶、鼗等。足鼓据说是夏后氏时期出现，是在土鼓的鼓腔中装上用陶土制作的足，以便鼓放平稳。缶是由先民的盛水用具发展而来。

《吕氏春秋·仲夏纪·古乐篇》中说：“昔朱襄氏之治天下也，多风而阳气畜积，万物散解，果实不成，故命士达作王弦之瑟，以来阴气，以定群生”。

先秦时期（公元前711年－公元前256年）是我国乐器发展史的第一个高峰，确定了乐器的分类法“八音”。古琴在这时出现，并很快成为一种十分重要的独奏乐器。这段时期的乐器以击奏类为主，出土实物以曾侯乙编钟影响最大，音乐也是以钟鼓乐为代表。

秦汉隋唐时期，（公元前221年－公元960年）：这是我国乐器发展史的鼎盛时期，弹奏类乐器得到空前的发展和繁荣。唐代则是我国乐器发展的最高峰，出现了古琴谱，现存丘明（494年－590年）所传《幽兰》是我国最早的琴谱。晚唐曹柔又创简字谱，使得古琴音乐得以保存。琵琶则是唐代最为重要的乐器，音乐也以宫廷燕乐为代表。拉弦类乐器开始在民间出现。　

秦时，宫廷建立了音乐机构--乐府，设专专职的演奏乐师，乐器制造，及管理人员弹奏乐器筝的出现，后来称为“秦筝”。

汉时开始出现了“鼓吹乐”，即是吹奏与打击乐器互相结合的演奏方式，分为鼓吹(以排箫、笳为主，道路行進仪仗形式)及横吹(鼓、角为主，军乐奏於马上)。琴，逐渐定型成七弦琴的型态，独奏技术更加精進，许多著名琴曲诞生。

琵琶类乐器出现并急速发展。当时重要乐器还有：排箫、笛、羌笛、竽、笳、角、琴、瑟、箜篌、琵琶、铜鼓，等等。

三国魏晋南北朝时期，重要乐器有：笙、笛、篪、琴、瑟、筑、琵琶、方响、筚篥，等等。

唐代重要乐器有：五弦琵琶、阮弦琵琶、竖箜篌、卧箜篌、凤首箜篌、琴铜、鼓铜、钹、筚篥、笛，等等。

宋元明清时期，（960年－1840年）：这段时期最为重要的是弓弦乐器发展，弓弦乐器的传入和普遍使用，促進了戏曲、说唱音乐的发展。古琴则出现了众多的流派。吹奏类乐器元代出现唢呐，击奏类乐器元代出现云锣，这段时期宫廷音乐逐渐萧条，取而代之的是民间音乐。

以上只是极为概括地说了一下中国古代乐器的大致情况，由此只见一斑而已。而事实上，中国古代乐器是浩如烟海，种类庞杂，有的已经销声匿迹了。不禁令人感叹：人间何来如此之多、如此之美、如此之不同的乐器？难怪有很多人开始相信中国的古代文化是一部神传的文化，是神的智慧在人间的展现。