据《史记·管晏列传》记载，管仲少年时就与鲍叔牙交好，鲍叔非常了解他的贤能。管仲家境贫困，还常常欺负鲍叔，鲍叔始终善待他，不曾有怨言。

后来，管仲侍奉齐国的公子纠，鲍叔牙侍奉公子纠的弟弟小白。

前686年，齐襄公逝世，他的侄子公孙无知篡位。前685年春天，齐国大夫雍廪杀了公孙无知。当时公子纠在鲁国，公子小白在莒国，在臣们决定迎接公子纠回国当国君。

鲁国派人送公子纠回国，莒国派人送公子小白回国。管仲怕小白先回国，就追上公子小白，射了他一箭。公子小白假装中箭，骗过管仲，然后与鲍叔牙快马加鞭先回到齐国，当了国君，即齐桓公。

鲁庄公听说公子小白当了国君，十分生气，就派兵攻打齐国，结果大败而还。在齐国的压力之下，鲁国杀了公子纠，把管仲送回齐国。

齐桓公即位后，立刻请来鲍叔牙，让他做宰相。但是鲍叔牙却向齐桓公推荐还囚在牢中的管仲。齐桓公接受了鲍叔牙的建议，请管仲来做宰相。后来管仲在齐国执政，使齐桓公称霸，九合诸侯，一匡天下，都是因为管仲的谋略。

管仲后来回忆道：“我贫穷时，与鲍叔一道做生意，分财利时，总是多拿，鲍叔从不以为我贪，他知道我是因为贫穷的缘故。我曾经替鲍叔谋划事情，反而使他更加困顿不堪，陷于窘境，鲍叔不认为我愚笨，他知道时运有时顺，有时不顺。我曾经三次作官三次都被国君驱逐，鲍叔不认为我不肖，他知道我没遇上好时机。我曾经三次打仗三次逃跑。鲍叔不认为我胆小，他知道我家里有老母需要赡养。公子纠失败，召忽为之殉难，我被囚禁遭受屈辱，鲍叔不认为我无耻，知道我不因小节而感到羞愧，却以功名不显扬于天下而感到耻辱。生我者父母，知我者鲍子也。”

管仲临终前，齐桓公问管仲，鲍叔牙可以不可以接替他的相位，管仲说不行，认为鲍叔牙善恶分明，不能包容坏的一面。如果把政权交给他，既害了你齐桓公，又害了他自己。鲍叔牙知道这件事后，不但没有因为管仲不推荐自己接替相位而不满，反而高兴，只有管仲最了解他。

司马迁有赞：鲍叔推荐了管仲以后，情愿把自身置于管仲之下。他的子孙世世代代在齐国享有俸禄，得到封地的有十几代，其中多数是著名的大夫。因此，天下知道管仲之贤的不多，而都知道鲍叔能识别人才。

成语“管鲍之交” 形容春秋时齐人管仲和鲍叔牙相知最深。后常比喻交情深厚的朋友。

(English Translation: http://www.pureinsight.org/pi/index.php?news=5016)