公元前501年，五十一岁的孔子当了鲁国的中都宰。孔子做了一年，很有成绩，被提升为管理建设工程的司空；不久，转而为司寇。在五十六岁那一年，孔子又代理相国职务。他参与国政，仅仅三个月，鲁国的风俗就大大变了样。

孔子的成就使齐景公感到害怕，他特地挑了八十个美貌的女子，让她们穿上华丽的衣服，教她们学会舞蹈，加上一百二十匹骏马，一起送给贪图享乐的鲁定公，以腐蚀他的意志。这一计果然奏效，鲁定公沉湎于歌舞淫乐之中，不再过问政事。

孔子的学生子路见到这种情况，便对孔子说：“老师，我们可以离开这里了吧！”

孔子回答说：“鲁国现在就要在郊外祭祀，如果能按照礼法把典礼后的烤肉分给大夫们，那我还可以留下不走。”

结果，鲁定公违背常礼，没有把烤肉分给大夫们，于是孔子离开鲁国，来到了卫国。卫灵公问孔子，他在鲁国得到的俸禄是多少，孔子回答说是俸米六万斗。于是，卫灵公也给他这个数的俸米。

跟随孔子的学生们见有了安身之处，都很高兴。子路尤其高兴，问孔子道：“卫国的国君让您去治理国政，您首先干些什么？”

孔子略为思索一下，说：“我以为首先要纠正名分。”

子路不客气的说：“老师未免太迂腐了，这有什么纠正的必要呢？”

孔子说：“你真粗暴！君子对他所不知道的只存疑在心中。名分不正，道理也就讲不通；道理不通，事情也就办不成；事情办不成，国家的礼乐教化也就兴办不起来；礼乐教化兴办不起来，刑罚就不会得当；刑罚不得当，老百姓就会不知如何是好，连手脚都不晓得往何处摆了。所以君子用的名分，一定要有道理可以说的出来，讲出来的道理也一定要行得通。”

不久，有人向卫灵公说了孔子不少坏话，卫灵公就派人监视孔子的出入。孔子怕继续留在这里出事，在卫国只居住了十个月，就离开了。