顾名思义，“鼓”舞的舞蹈动作应当是围绕着“鼓”展开的。而作为打击乐器的“鼓”起源很早。传说远古时有伊耆氏用土制的鼓，鼓槌是用草扎成的。又传说夏后氏有一种鼓是有足的。而殷墟出土的甲骨文中已有“鼓”字、“鼗”字，此外还有一面木腔蟒皮鼓，表明远在三千多年前的商代已经有此乐器。南北朝至隋唐时期，中国又吸收和利用了一些从其它国家传来的鼓。到唐时，鼓已经有了如下种类：腰鼓、毛员鼓（腰鼓的一种）、都昙鼓（古代细长、直径较小的腰鼓）、答腊鼓、羯鼓、节鼓、檐鼓、齐鼓、鼗鼓（今天的拨浪鼓）、鸡娄鼓、大鼓、军鼓、手鼓、扁鼓等。围绕着这些不同的鼓，中国历代有着不同的“鼓”舞，有些“鼓”舞流传至今而不衰。

那么，最初的“鼓”舞是用在哪些场合表演呢？在中国远古时期，人们认为鼓声的节律可以通神，引来雨水，因此“鼓”舞大概是在干旱求雨时表演。《周易》记载，“鼓之舞之以敬神”，又说明当时敬神的人们，在祭祀神明时也是在鼓的伴奏下舞蹈。此外，在战争中鼓舞士气、庆祝胜利等也会表演“鼓”舞。

中国有文字记载的“鼓”舞大概是在商代。殷墟出土的甲骨文中表明，当时已经有了关于击鼓撞钟“奏舞”的记载。汉朝有《建鼓舞》和《盘鼓舞》，南北朝石窟中则绘有《花鼓伎乐》，唐代《腰鼓舞》十分盛行，宋代有《花鼓舞》，元代有《百面锣鼓》、清代有《太平鼓舞》，这些“鼓”舞在中国历史上一直在民间流传着。至今中国各地仍有不同风格的“鼓”舞流传着，一类是气势磅礴的鼓舞，如陕西《安塞腰鼓》、山西《花鼓》、甘肃《太平鼓舞》；一类是小巧俏丽、边唱边舞的小型鼓舞，如安徽《凤阳花鼓》。

汉代《建鼓舞》中的“建”意思是“树”。该舞是用木柱穿过鼓的中部将鼓立起来，舞者在鼓的两旁，边击鼓边舞动。舞蹈动作一般有蹲步扬臂击鼓、单腿跪地击鼓等，有时还会击打铃、钟等其它乐器。多为男子表演，主要表现男子的阳刚之美。

《盘鼓舞》也是汉代十分流行的舞蹈，又称《盘舞》、《七盘舞》，多在宴享时助兴。它是一种踏在盘与鼓上表演的舞蹈，舞者多为男性，通常头戴冠帽，身穿长袖舞衣，脚穿特制舞鞋。舞时将盘和鼓排列在地,舞者在盘与鼓上纵横腾踏、屈身折体、翻扑倒立，表演各种舞姿，同时在盘和鼓上踏出富有节奏的声响。也有女性表演者。表演有独舞、双人舞和群舞。

在山西的云冈石窟，存有南北朝时期的胸前挂鼓拍击的天宫伎乐绘画，有些类似今天山西民间“花鼓舞”。山西的“花鼓舞”形式多样，鼓的位置分高鼓（鼓挂胸前）、低鼓（鼓挂腰间）、多鼓（腰、胸、肩各挂一鼓）。在舞动时，舞者有节奏的敲击鼓，有双敲边和单敲边。

而唐代的《腰鼓舞》、宋代的《花鼓舞》、清代的《太平鼓舞》在今天一直在许多地方的民间流传着。比如陕西的《安塞腰鼓》，击舞起来，其气势可将山河吞没；再如《太平鼓舞》，鼓形如扇，敲击时声音响亮，气势如宏。特别是甘肃兰州的《太平鼓》更是独树一帜，其桶形鼓身长1米，用牛皮制的鼓鞭抽打，鼓声隆隆，声震数里。在舞蹈时，要求击鼓动作幅度大，力度强，有跳、跃、腾、闪、骑等舞蹈技巧。还有安徽《凤阳花鼓》流传非常广，通常由男女二人表演，女舞者背着形如冬瓜的花鼓，男舞者执着小锣，边唱边舞。歌词多唱述流浪漂泊生活之苦。

如今的山西，除了著名的“花鼓舞”外，还有“转身鼓”、“花庆鼓”、“扇鼓”、“五虎爬山”、“穿箱锣鼓”、“腰鼓”、“口含花鼓”、“迓鼓”等近二十多种“鼓”舞。

除了汉族有着种类不同的“鼓”舞外，中国55个少数民族中也有许多“鼓”舞。比如藏族的《执巴鼓舞》，维吾尔族的《手鼓舞》，苗族、彝、壮、瑶等族的《铜钹舞》，苗族、彝族的《花鼓舞》，佤族的《木鼓舞》、瑶族的《黄泥鼓舞》等，均各具特色。