道悟十六岁时，要求出家，但父母坚决反对。道悟就绝食以表决心。在这种情况下，父母不得不答应了他出家的请求，允许他在家乡的一座小庙中为僧。

两年后，道悟出门，在临洮（今甘肃临洮）一个地方借宿时，晚上梦见一位天竺僧人用力敲打着木鱼，还叫着他的名字。惊诧之余，道悟一下字从梦中醒来。刚醒过来，就听见外面传来马嘶声。道悟突然有所领悟，顺口占了一偈：见也罗，见也罗，遍虚空，只这个。

道悟回到家乡的小庙后，辞别了父母，出去云游。

当时在熊耳山（在河南）上有一位著名的白云海禅师。他经常是独来独往，从不曾收过一个徒弟。有人问他为何不收徒弟，他却说：“我并不是不收徒弟，只是在等一位大徒弟，在西北方向。他如今已经动身了。”

一天，白云海禅师突然召集寺内的僧众，告诉大家：“我的这位大弟子马上就到了，大家快到寺门口去迎接。这座古刹本是唐朝大将郭子仪所修，现在，他自己亲自来住持了。”众人惊诧之余，还是来到寺门口迎接。

道悟刚進入山门，白云海禅师就问道：“你怎么来的这么晚呢？”道悟走上前来，轻轻的答了声：“是。”然后再无他话。白云海禅师却十分高兴，当即将衣钵传给了他，自己从此隐居山林。

在道悟来之前，当地有一伙盗贼祸害百姓，许多百姓来恳求白云海禅师施展法力，消灭祸害。但是白云海禅师却告诉他们要等到郭大将军到来后才能剿灭盗贼。百姓们虽然不明白是什么意思，但也只好耐心等待。

道悟来之后三天，就率领僧众将所有盗贼捕获。在道悟法师的劝戒后，所有盗贼接受了剃度。从此，当地百姓过上了太平、快乐的日子。人们从此相信道悟乃是唐朝大将郭子仪转世。

公元1205年，道悟又回到临洮，并开坛讲法。听众云集。当年5月12日，道悟圆寂。当时寺院上空飘起五色祥云，如华盖，如莲叶；而且红光满天，充塞天地。这种神异景象持续了三日，才慢慢散去。周围的百姓都看到了这一奇观，无不惊叹。